Das ehemalige Rathaus wurde unter dem regierenden Bürgermeister Hieronymus Lotter zwischen 1556 und 1557 umgebaut. Der Urheber des Entwurfes war wohl der Obermeister Paul Speck. Nach seinem Tod im folgte ihm Meister Paul Widemann. Der Bau wurde in den folgenden Jahren mehrmals verändert und ist heute überwiegend ein Nachbau aus dem frühen 20. Jahrhundert.

Es ist heute eines der bedeutendsten Bauwerke der Renaissance auf deutschem Boden. Die Stadtverwaltung zog 1905 in das Neue Rathaus um und hierbei wurde das Alte Rathaus umgebaut, renoviert und ist seit 1909 Heimat des Stadtgeschichtlichen Museums. Besonders interessant ist hier im Inneren des Gebäudes der große Festsaal, das Landschaftszimmer des Spätbarocks und die Ratsstube.

Das Museum zeigt – wie aus dem Namen hervorgeht – die wesentlichen Epochen der Stadtgeschichte: von den Ursprüngen der Besiedelung der Gegend, über das Mittelalter, der Wendezeit bis hin zur Gegenwart. Das Alte Rathaus mit dem Museum findet man sehr schnell auf dem Marktplatz in direkter Nachbarschaft zum Naschmarkt und der Alten Börse.